TY - JOUR ID - 40658 TI - ساخت عملگر نرم نوین با طول عمر بالا با استفاده از سیلیکون الاستومر و اتانول JO - مهندسی متالورژی و مواد JA - JMME LA - fa SN - 2008-7462 AU - زامیاد, حجت AU - ابراهیمی, امیرحسین AU - صاحبیان, سمانه AU - صفائی, جواد AD - گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران AD - گروه مهندسی متالورژی و علم مواد، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران AD - گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران Y1 - 2021 PY - 2021 VL - 32 IS - 2 SP - 115 EP - 124 KW - ربات نرم KW - رفتار حرکتی KW - سیال تغییر فازدهنده KW - سیلیکون KW - اتانول DO - 10.22067/jmme.2021.69788.1012 N2 - قابلیت کاربری عملگرهای مرسوم همانند موتورها و ماهیچه‌های مصنوعی هیدرولیکی و پنوماتیکی به دلیل وزن زیاد، ابعاد بزرگ، صدای بیش از اندازه در بسیاری از حوزه‌ها محدود شده است. در همین راستا، در سال‌های اخیر بسیاری از محققین و دانشمندان تحقیقات گسترده‌ای جهت معرفی نسل جدیدی از عملگرهای هوشمند، ارزان قیمت، با ابعاد کوچک و سبک انجام داده‌اند. در این پژوهش ربات نرم با پاسخگویی سریع، با استفاده از کامپوزیت پلیمری با زمینه سیلیکونی و اتانول به عنوان سیال تغییر فازدهنده (فاز ثانویه) ساخته و رفتار حرکتی و پاسخ دمایی آن تحت دوره و سیکل‌های متعدد کاری بررسی شد. در اثر تحریک الکتریکی و بواسطه فشار داخلی ایجاد شده درون میکروکپسول‌های حاوی اتانول که به صورت تصادفی در زمینه کامپوزیت توزیع شده، در دمای تغییر فاز اتانول ، نیروی مکانیکی مورد نیاز جهت جابه‌جایی ربات نرم مهیا می‌گردد. بررسی رفتار حرکتی ربات نرم، بیانگر پاسخگویی مطلوب در روز اول و دوم کاری(به ترتیب 55/8 و 2/6 میلی‌متر جابه‌جایی) بود. هم‌چنین ثبت دمای سطحی و داخلی کامپوزیت، نشان‌دهنده پایداری دمایی ماده بوده، به طوریکه دمای سطح و هسته به ترتیب حداکثر به  48 و 81 درجه سانتی‌گراد رسید. هم‌چنین ماده در پایان دوره تحریک و در روز هفتم، حدود 11% کاهش وزن در اثر هدر رفت اتانول داشته که بیانگر عملکرد مطلوب کامپوزیت در خصوص انبارش و حفظ سیال تغییر فازدهنده است. UR - https://jmme.um.ac.ir/article_40658.html L1 - https://jmme.um.ac.ir/article_40658_a441b2bbb2c9044f5c54a58a34a5909e.pdf ER -